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支持脉冲型，总线型编码器扩展；一体简约架构，节省装置时间；
支持直线插补，圆弧插补，路径平滑等，具有高性能连续轨迹前瞻控制及卓越的速度曲线计划；
32路标准输入，32路标准输出；
接纳高速总线结构，集成主控单位（逻辑+运动控制），整流单位，驱动单位，IO单位�？墒逝�1~4轴，满足差别的应用场景；
单轴功率可笼罩100W~1800W规模；
系统接纳多芯片漫衍式架构计划，高性能ARM处理器，搭配自主优化的实时Linux操作系统；
2.5kHz电流环带宽，最大限度降低增益调解难度，具有陷波滤波器，平滑滤波器，震动抑制等高级功效，包管运动的平稳；
富厚的通讯接口，可灵活配合其它生产辅助设备使用，便当系统的扩展；
搭配高精度绝对值编码器电机，控制精度可抵达0.01mm，满足高精度应用的场景。
GC-R4四轴水平SCARA平面枢纽机械人控制系统是针对桌面型应用的机械手控制系统，总线驱控一体框架，免除焊线、减少维护本钱，具有柔性、多维度、多自由度特点，搭配自有视觉�？�，结合新一代视觉标定技术提高标定精度，动态抓取技术可显著提升同步带追随动态抓取效率。广泛适用于3C配装、点胶、焊锡、锁付螺丝、上下料等应用场景。
水平SCARA平面枢纽机械人控制系统功效概括如下：
（1）轨迹插补
系统支持枢纽运动，直线插补，圆弧插补，整圆插补等轨迹指令；
支持连续轨迹的插补，枢纽、直线、圆弧和整圆可以任意组合实现连续轨迹的插补行动。
（2）支持多种通信协议
远程通信协议，modbus/tcp协议，通过远程协议和modbus/tcp协议，外部设备可以便当的对机械人进行控制，获取机械人的状态信息等；视觉协议，系统通过Ethernet(以太网)接口和视觉系统建立通信�？梢酝ü痰际泳踔噶�，IO触发和编码器等距离触发等方法完成拍照行动，视觉系统对图像处理完成后，凭据视觉协议花样发送图像坐标数据到机械人，实现机械人的视觉引导定位。
（3）多种通信接口
RS485和CAN接口，可以和外部编码器建立通信，应用于视觉追随，位置闭环控制等场景；
Ethernet接口，可以和外部设备、视觉系统建立通信。
（4）支持工具，事情台坐标系的界说
工具的标定支持两点法，三点法和多点法；
为了便于用户的教导，支持用户自界说事情台坐标系。
（5）固件升级，数据备份与还原
系统支持通过U盘对系统固件进行升级，便当系统最新功效的扩展；
可以将系统的参数在本机备份，也可将参数导出到U盘，使用备份到U盘的参数可以使用备份还原功效，对相同机型的参数进行快速设置。
（6）支持云监控
支持凯发天生赢家一触即发首页云监控平台，通过云监控平台可以实现对系统的目今运行状态，IO状态，故障信息，产量信息进行远程监控。
（7）支持多种工艺包：视觉追随、点胶、焊锡、螺丝机等。
产品特点：
1.支持脉冲型，总线型编码器扩展；一体简约架构，节省装置时间；
2.支持直线插补，圆弧插补，路径平滑等，具有高性能连续轨迹前瞻控制及优越的速度曲线计划；
3.32路标准输入，32路标准输出；
4.接纳高速总线结构，集成主控单位（逻辑+运动控制），整流单位，驱动单位，IO单位�？墒逝�1~4轴，满足差别的应用场景；
5.单轴功率可笼罩100W~1800W规模；
6.系统接纳多芯片漫衍式架构计划，高性能ARM处理器，搭配自主优化的实时Linux操作系统；
7.2.5kHz电流环带宽，最大限度降低增益调解难度，具有陷波滤波器，平滑滤波器，震动抑制等高级功效，包管运动的平稳；
8.富厚的通讯接口，可灵活配合其它生产辅助设备使用，便当系统的扩展；
9.搭配高精度绝对值编码器电机，控制精度可抵达0.01mm，满足高精度应用的场景。
工艺包说明：
视觉追随工艺包
针对有传送带跟踪的应用，可以使用视觉追随工艺包，通过视觉系统先对产品进行定位，通过外接编码器试试获取产品在传送带上的位置信息，完成产品跟抓应用。
点胶工艺包
针对点胶行业的应用，通过设置路径上的要害点，轨迹一键生成，也可配合视觉系统完成流水线攻台点胶应用。
焊锡工艺包
针对焊锡行业的应用，通过设置焊点，自动生成整个焊接工艺流程，也可配合视觉系统完成视觉焊接任务。
螺丝机工艺包
针对螺丝锁付行业的应用，可以通过设置螺丝孔位或导入dxf文件，完成螺丝孔位的示教事情，也可配合视觉系统完成视觉打螺丝应用。
整体外观接线示意图：
重载头侧界说：
外观整体尺寸图：
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