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桁架机械手控制系统为凯发天生赢家一触即发首页工控ECTC通用系列机械手控制器，EtherCAT总线驱控一体控制系统，原点中的长原点和短原点设定操作如下：
首先，手控器（示教器）切换到手动状态 。选择可编程按键[0]:原点，点击“原点指令”进入如下编辑界面：
原点指令作用：此界面下可设置轴回原点的顺序及速度 。
回原点的方法分为2种，用户可凭据自家的机构自行选择：
1.短原点（自动设定原点加开关短原点）
回原点时一碰到原点铁片，原点开关亮即为原点位置 。
第一次设置原点或修改了回原点方法的设置流程：
按“原点”按再按“启动”键机械手凭据设定的顺序依次进行回原点行动 。当各轴找到原点后，系统会泛起报警并弹出选择框，询问“原点已经改变，需要重设原点位置？”如需重新设置则点击“重设原点”选项，如不想重设原点则点击“停止”选项 。
2.长原点（自动设定原点加开关）
回原点时一碰到原点铁片后仍继续走完整个原点铁片，原点铁片的末端为原点位置 。
第一次设置原点或修改了回原点方法的设置流程：
按“原点”按再按“启动”键机械手凭据设定的顺序依次进行回原点行动 。当各轴找到原点后，系统会泛起报警并弹出选择框，询问“原点已经改变，需要重设原点位置？”如需重新设置则点击“重设原点”选项，如不想重设原点则点击“停止”选项 。
注意：原点信号、偏向等设置请关注下一节内容“原点信号、偏向等设置” 。
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