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ECTC系列通用机械手控制系统报警内容与问题对策

[ 宣布日期：2021-08-18 ] 来源: 【打印此文】【关闭窗口】

凯发天生赢家一触即发首页系列ECTC通用机械手控制系统，满足1-16轴。在运行历程中报警内容及对策，解决步伐如下：

报警号	中文名称	报警原因	解决步伐
1	未初始化完		启动完成会自动清除
2	主机轴配置和手控轴配置差别		按需求选择主机或者手控
3	主机轴配置参数过失		重新设置电机参数
4	内存缺乏		教导程序过长，可将往复相同的行动使用�？檎�。
5	教导数据解析过失		教导程序蜕化，手控和主机程序版本不匹配，更型匹配的程序版本
6	教导数据编辑过失		1.编辑程序蜕化，重载模号或者新建模号 2. 正在运行的指令不允许修改
7	紧急停止		1、急�？乇话聪�。2、主机上急�？囟丝诿挥薪酉�
8	自动运行跳转过失		1、教导程序跳转的标签是否无效或者被删除了。
9	连接主机失败		主机版本过失
10	教导程序过失		按停止键清除报警
11	配置参数存储失败		重启或者按停止键清除报警。
12	机型设定过失		重新设置机型
13	单步/单循环调试程序设定过失		重启或者按停止键清除报警。
14	从主机FLASH读取的数据有错		从主机FLASH读取的数据有错
15	与IO板通讯失败		1、检修接线 2、检查主板、IO板
16	伺服绝对值位置读取失败		检查主机与伺服接线
17	伺服绝对值位置读取校验失败		检查主机与伺服接线
18	伺服绝对值位置读取功效码过失		检查主机与伺服接线
19	伺服绝对值位置读取超时		检查主机与伺服接线
20	与IO板2通讯失败		1、检修接线 2、检查主板、IO板
21	与IO板3通讯失败		1、检修接线 2、检查主板、IO板
22	与IO板4通讯失败		1、检修接线 2、检查主板、IO板
23	与IO板5通讯失败		1、检修接线 2、检查主板、IO板
24	FPGA报警，请断电重启�。。。�		断电重启
25	模拟量输出�？槭涑鲂Ｑ楣�		1.检测接线 2.不支持的模拟量�？�
26	模拟量输出�？槎脸�		1.检测接线 3.不支持的模拟量�？�
27	目今事情台坐标系过失，切换失败	事情台参数过失	重新设置事情台参数
28	堆叠间隔输出失败	计数器设置过失	重新设置计数器
29	位置稳定中	正在同步位置	自动清除
30	无目今事情台坐标系	无目今事情台坐标系
31	目今转盘未界说	目今转盘未界说
32	目今工具坐标系过失，切换失败	工具坐标系参数设置过失
33	无目今工具坐标系	无目今工具坐标系
34	与EUIO板1通讯失败		1、检修接线 2、检查主板、IO板
35	与EUIO板2通讯失败		1、检修接线 2、检查主板、IO板
36	宁静门开		关闭宁静门
37	单轴动引用地点过失	不支持的地点值	地点值应在800-899之间
38	路径引用地点过失	不支持的地点值	地点值应在800-899之间
39	轴映射过失	有重复的映射	检查每个轴映射
40	手控和主机教导程序纷歧致	教导程序校验过失	1. 含有不支持的教导指令，检查版本 2. 重新生存所有程序
41	单轴追随过失	轴追随了多个轴
42	伺服未使能	运动时伺服没有使能	按下使能开关
43	回原点失败	无	无
44	模拟量�？椴ㄌ芈仕阉魇О�	没有找到支持的模拟量�？�	检查接线
45	模拟量�？椴ㄌ芈噬柚美殖�	无	请重启
46	追随目标到界限		提高追随历程中的执行速度
70	485联机通讯超时		检查485接线
90	电机1报警		电机接线故障或者主机电路故障原因：1、主机与伺服驱动器连接线坏;2伺服报警故障
91	电机2报警		电机接线故障或者主机电路故障原因：1、主机与伺服驱动器连接线坏;3伺服报警故障
92	电机3报警		电机接线故障或者主机电路故障原因：1、主机与伺服驱动器连接线坏;4伺服报警故障
93	电机4报警		电机接线故障或者主机电路故障原因：1、主机与伺服驱动器连接线坏;5伺服报警故障
94	电机5报警		电机接线故障或者主机电路故障原因：1、主机与伺服驱动器连接线坏;6伺服报警故障
95	电机6报警		电机接线故障或者主机电路故障原因：1、主机与伺服驱动器连接线坏;7伺服报警故障
96	电机7报警		电机接线故障或者主机电路故障原因：1、主机与伺服驱动器连接线坏;8伺服报警故障
97	电机8报警		电机接线故障或者主机电路故障原因：1、主机与伺服驱动器连接线坏;9伺服报警故障
100	轴1运动失败		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、教导同一轴同时运动； 2、主程序和子程序有同一轴在同一时刻运动；3、教导轨迹运动和单轴运动同时运行
101	轴2运动失败		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、教导同一轴同时运动； 2、主程序和子程序有同一轴在同一时刻运动；3、教导轨迹运动和单轴运动同时运行
102	轴3运动失败		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、教导同一轴同时运动； 2、主程序和子程序有同一轴在同一时刻运动；3、教导轨迹运动和单轴运动同时运行
103	轴4运动失败		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、教导同一轴同时运动； 2、主程序和子程序有同一轴在同一时刻运动；3、教导轨迹运动和单轴运动同时运行
104	轴5运动失败		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、教导同一轴同时运动； 2、主程序和子程序有同一轴在同一时刻运动；3、教导轨迹运动和单轴运动同时运行
105	轴6运动失败		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、教导同一轴同时运动； 2、主程序和子程序有同一轴在同一时刻运动；3、教导轨迹运动和单轴运动同时运行
106	轴7运动失败		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、教导同一轴同时运动； 2、主程序和子程序有同一轴在同一时刻运动；3、教导轨迹运动和单轴运动同时运行
107	轴8运动失败		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、教导同一轴同时运动； 2、主程序和子程序有同一轴在同一时刻运动；3、教导轨迹运动和单轴运动同时运行
110	轴1速度设定过失		按停止键清除报警。重新运动
111	轴2速度设定过失		按停止键清除报警。重新运动
112	轴3速度设定过失		按停止键清除报警。重新运动
113	轴4速度设定过失		按停止键清除报警。重新运动
114	轴5速度设定过失		按停止键清除报警。重新运动
115	轴6速度设定过失		按停止键清除报警。重新运动
116	轴7速度设定过失		按停止键清除报警。重新运动
117	轴8速度设定过失		按停止键清除报警。重新运动
120	轴1运动过速		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、轨迹加速度设定过大
121	轴2运动过速		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、轨迹加速度设定过大
122	轴3运动过速		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、轨迹加速度设定过大
123	轴4运动过速		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、轨迹加速度设定过大
124	轴5运动过速		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、轨迹加速度设定过大
125	轴6运动过速		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、轨迹加速度设定过大
126	轴7运动过速		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、轨迹加速度设定过大
127	轴8运动过速		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、轨迹加速度设定过大
130	轴1正极限报警		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、运动凌驾单轴软极限规模，重新设定单轴软极限规模； 2、教导程序位置凌驾单轴软极限规模，修改教导程序位置。
131	轴2正极限报警		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、运动凌驾单轴软极限规模，重新设定单轴软极限规模； 2、教导程序位置凌驾单轴软极限规模，修改教导程序位置。
132	轴3正极限报警		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、运动凌驾单轴软极限规模，重新设定单轴软极限规模； 2、教导程序位置凌驾单轴软极限规模，修改教导程序位置。
133	轴4正极限报警		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、运动凌驾单轴软极限规模，重新设定单轴软极限规模； 2、教导程序位置凌驾单轴软极限规模，修改教导程序位置。
134	轴5正极限报警		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、运动凌驾单轴软极限规模，重新设定单轴软极限规模； 2、教导程序位置凌驾单轴软极限规模，修改教导程序位置。
135	轴6正极限报警		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、运动凌驾单轴软极限规模，重新设定单轴软极限规模； 2、教导程序位置凌驾单轴软极限规模，修改教导程序位置。
136	轴7正极限报警		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、运动凌驾单轴软极限规模，重新设定单轴软极限规模； 2、教导程序位置凌驾单轴软极限规模，修改教导程序位置。
137	轴8正极限报警		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、运动凌驾单轴软极限规模，重新设定单轴软极限规模； 2、教导程序位置凌驾单轴软极限规模，修改教导程序位置。
140	轴1负极限报警		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、运动凌驾单轴软极限规模，重新设定单轴软极限规模；2、教导程序位置凌驾单轴软极限规模，修改教导程序位置
141	轴2负极限报警		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、运动凌驾单轴软极限规模，重新设定单轴软极限规模；2、教导程序位置凌驾单轴软极限规模，修改教导程序位置
142	轴3负极限报警		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、运动凌驾单轴软极限规模，重新设定单轴软极限规模；2、教导程序位置凌驾单轴软极限规模，修改教导程序位置
143	轴4负极限报警		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、运动凌驾单轴软极限规模，重新设定单轴软极限规模；2、教导程序位置凌驾单轴软极限规模，修改教导程序位置
144	轴5负极限报警		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、运动凌驾单轴软极限规模，重新设定单轴软极限规模；2、教导程序位置凌驾单轴软极限规模，修改教导程序位置
145	轴6负极限报警		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、运动凌驾单轴软极限规模，重新设定单轴软极限规模；2、教导程序位置凌驾单轴软极限规模，修改教导程序位置
146	轴7负极限报警		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、运动凌驾单轴软极限规模，重新设定单轴软极限规模；2、教导程序位置凌驾单轴软极限规模，修改教导程序位置
147	轴8负极限报警		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、运动凌驾单轴软极限规模，重新设定单轴软极限规模；2、教导程序位置凌驾单轴软极限规模，修改教导程序位置
150	轴1偏差过大		机械设定->运行参数,容差设定加大，按停止键清除报警。重新运动。原因：1、伺服反响脉冲信号差池，在电机页面测试一下电机正反转。2、容差设定太小，运动中，反响脉冲和输出脉冲有一定的差别，将容差值设定到合理位置即可
151	轴2偏差过大		机械设定->运行参数,容差设定加大，按停止键清除报警。重新运动。原因：1、伺服反响脉冲信号差池，在电机页面测试一下电机正反转。2、容差设定太小，运动中，反响脉冲和输出脉冲有一定的差别，将容差值设定到合理位置即可
152	轴3偏差过大		机械设定->运行参数,容差设定加大，按停止键清除报警。重新运动。原因：1、伺服反响脉冲信号差池，在电机页面测试一下电机正反转。2、容差设定太小，运动中，反响脉冲和输出脉冲有一定的差别，将容差值设定到合理位置即可
153	轴4偏差过大		机械设定->运行参数,容差设定加大，按停止键清除报警。重新运动。原因：1、伺服反响脉冲信号差池，在电机页面测试一下电机正反转。2、容差设定太小，运动中，反响脉冲和输出脉冲有一定的差别，将容差值设定到合理位置即可
154	轴5偏差过大		机械设定->运行参数,容差设定加大，按停止键清除报警。重新运动。原因：1、伺服反响脉冲信号差池，在电机页面测试一下电机正反转。2、容差设定太小，运动中，反响脉冲和输出脉冲有一定的差别，将容差值设定到合理位置即可
155	轴6偏差过大		机械设定->运行参数,容差设定加大，按停止键清除报警。重新运动。原因：1、伺服反响脉冲信号差池，在电机页面测试一下电机正反转。2、容差设定太小，运动中，反响脉冲和输出脉冲有一定的差别，将容差值设定到合理位置即可
156	轴7偏差过大		机械设定->运行参数,容差设定加大，按停止键清除报警。重新运动。原因：1、伺服反响脉冲信号差池，在电机页面测试一下电机正反转。2、容差设定太小，运动中，反响脉冲和输出脉冲有一定的差别，将容差值设定到合理位置即可
157	轴8偏差过大		机械设定->运行参数,容差设定加大，按停止键清除报警。重新运动。原因：1、伺服反响脉冲信号差池，在电机页面测试一下电机正反转。2、容差设定太小，运动中，反响脉冲和输出脉冲有一定的差别，将容差值设定到合理位置即可
160	轴1加速度报警		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、加速度设定过大。
161	轴2加速度报警		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、加速度设定过大。
162	轴3加速度报警		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、加速度设定过大。
163	轴4加速度报警		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、加速度设定过大。
164	轴5加速度报警		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、加速度设定过大。
165	轴6加速度报警		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、加速度设定过大。
166	轴7加速度报警		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、加速度设定过大。
167	轴8加速度报警		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、加速度设定过大。
170	轴1正极限信号报警		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者�？胱爸玫目胤灼缰�；3、极限信号接错端口
171	轴2正极限信号报警		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者�？胱爸玫目胤灼缰�；3、极限信号接错端口
172	轴3正极限信号报警		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者�？胱爸玫目胤灼缰�；3、极限信号接错端口
173	轴4正极限信号报警		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者�？胱爸玫目胤灼缰�；3、极限信号接错端口
174	轴5正极限信号报警		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者�？胱爸玫目胤灼缰�；3、极限信号接错端口
175	轴6正极限信号报警		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者�？胱爸玫目胤灼缰�；3、极限信号接错端口
176	轴7正极限信号报警		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者�？胱爸玫目胤灼缰�；3、极限信号接错端口
177	轴8正极限信号报警		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者�？胱爸玫目胤灼缰�；3、极限信号接错端口
180	轴1负极限信号报警		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者�？胱爸玫目胤灼缰�； 3、极限信号接错端口
181	轴2负极限信号报警		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者�？胱爸玫目胤灼缰�； 3、极限信号接错端口
182	轴3负极限信号报警		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者�？胱爸玫目胤灼缰�； 3、极限信号接错端口
183	轴4负极限信号报警		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者�？胱爸玫目胤灼缰�； 3、极限信号接错端口
184	轴5负极限信号报警		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者�？胱爸玫目胤灼缰�； 3、极限信号接错端口
185	轴6负极限信号报警		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者�？胱爸玫目胤灼缰�； 3、极限信号接错端口
186	轴7负极限信号报警		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者�？胱爸玫目胤灼缰�； 3、极限信号接错端口
187	轴8负极限信号报警		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者�？胱爸玫目胤灼缰�； 3、极限信号接错端口
190	轴1原点信号未设定		按停止键清除报警。重新设定。原因：该轴原点信号没有在系统参数里面进行设定。而原点教导执行带原点信号
191	轴2原点信号未设定		按停止键清除报警。重新设定。原因：该轴原点信号没有在系统参数里面进行设定。而原点教导执行带原点信号
192	轴3原点信号未设定		按停止键清除报警。重新设定。原因：该轴原点信号没有在系统参数里面进行设定。而原点教导执行带原点信号
193	轴4原点信号未设定		按停止键清除报警。重新设定。原因：该轴原点信号没有在系统参数里面进行设定。而原点教导执行带原点信号
194	轴5原点信号未设定		按停止键清除报警。重新设定。原因：该轴原点信号没有在系统参数里面进行设定。而原点教导执行带原点信号
195	轴6原点信号未设定		按停止键清除报警。重新设定。原因：该轴原点信号没有在系统参数里面进行设定。而原点教导执行带原点信号
196	轴7原点信号未设定		按停止键清除报警。重新设定。原因：该轴原点信号没有在系统参数里面进行设定。而原点教导执行带原点信号
197	轴8原点信号未设定		按停止键清除报警。重新设定。原因：该轴原点信号没有在系统参数里面进行设定。而原点教导执行带原点信号
200	轨迹运动失败		按停止键清除报警。重新运动。原因：在轨迹运动中保存一些奇点，可通过单轴运动绕开奇点。
219	轨迹运动速度设定失败		按停止键清除报警。重新运动。原因：1、速度设置成0；2、轨�；乖谠硕�，进行下一个轨迹运动，如，主程序正在运行一个轨迹，子程序又启动另一轨迹运动。
220	轨迹计划失败		按停止键清除报警。降低速度，重新运动。原因：在轨迹运动中保存一些奇点，可通过单轴运动绕开奇点
221	轨迹重新计划失败		原因：1、轨迹运动速度过快，在多次修正轨迹速度后，某个枢纽运动仍然过快
222	期待堆叠数据源超时		原因：1、视觉拍照不乐成。2、视觉通讯断开
223	堆叠数据源过失		检查堆叠计数器的设置
260	远程通讯拍照失败		拍照失败
300	计数器未界说		重新设置计数器
301	计时器未界说		重新设置计时器
310	与或指令期待超时		检查信号
500	轴1过电流报警		伺服报警
501	轴2过电流报警		伺服报警
502	轴3过电流报警		伺服报警
503	轴4过电流报警		伺服报警
504	轴5过电流报警		伺服报警
505	轴6过电流报警		伺服报警
506	轴7过电流报警		伺服报警
507	轴8过电流报警		伺服报警
510	轴1 z脉冲过失		检查伺服、检查伺服接线
511	轴2 z脉冲过失		检查伺服、检查伺服接线
512	轴3 z脉冲过失		检查伺服、检查伺服接线
513	轴4 z脉冲过失		检查伺服、检查伺服接线
514	轴5 z脉冲过失		检查伺服、检查伺服接线
515	轴6 z脉冲过失		检查伺服、检查伺服接线
516	轴7 z脉冲过失		检查伺服、检查伺服接线
517	轴8 z脉冲过失		检查伺服、检查伺服接线
520	轴1无z脉冲		检查伺服、检查伺服接线
521	轴2无z脉冲		检查伺服、检查伺服接线
522	轴3无z脉冲		检查伺服、检查伺服接线
523	轴4无z脉冲		检查伺服、检查伺服接线
524	轴5无z脉冲		检查伺服、检查伺服接线
525	轴6无z脉冲		检查伺服、检查伺服接线
526	轴7无z脉冲		检查伺服、检查伺服接线
527	轴8无z脉冲		检查伺服、检查伺服接线
530	轴1原点偏移		原点已经变革，重设原点
531	轴2原点偏移		原点已经变革，重设原点
532	轴3原点偏移		原点已经变革，重设原点
533	轴4原点偏移		原点已经变革，重设原点
534	轴5原点偏移		原点已经变革，重设原点
535	轴6原点偏移		原点已经变革，重设原点
536	轴7原点偏移		原点已经变革，重设原点
537	轴8原点偏移		原点已经变革，重设原点
540	轴1正负极限冲突		检测接线和信号设置
541	轴2正负极限冲突		检测接线和信号设置
542	轴3正负极限冲突		检测接线和信号设置
543	轴4正负极限冲突		检测接线和信号设置
544	轴5正负极限冲突		检测接线和信号设置
545	轴6正负极限冲突		检测接线和信号设置
546	轴7正负极限冲突		检测接线和信号设置
547	轴8正负极限冲突		检测接线和信号设置
601	非宁静区区域1报警		将机械手移动到宁静区
602	非宁静区区域2报警		将机械手移动到宁静区
603	非宁静区区域3报警		将机械手移动到宁静区
604	非宁静区区域4报警		将机械手移动到宁静区
605	非宁静区区域5报警		将机械手移动到宁静区
606	非宁静区区域6报警		将机械手移动到宁静区
650	双臂距离检测报警		将机械手移动到宁静区
651	双臂信号检测报警		将机械手移动到宁静区
700	机床宁静区报警		将机械手移动到宁静区
800	轴1伺服掉线		检查接线和伺服
801	轴2伺服掉线		检查接线和伺服
802	轴3伺服掉线		检查接线和伺服
803	轴4伺服掉线		检查接线和伺服
804	轴5伺服掉线		检查接线和伺服
805	轴6伺服掉线		检查接线和伺服
806	轴7伺服掉线		检查接线和伺服
807	轴8伺服掉线		检查接线和伺服
900	电机1编码器电池故障		伺服报警，检查伺服
901	电机2编码器电池故障		伺服报警，检查伺服
902	电机3编码器电池故障		伺服报警，检查伺服
903	电机4编码器电池故障		伺服报警，检查伺服
904	电机5编码器电池故障		伺服报警，检查伺服
905	电机6编码器电池故障		伺服报警，检查伺服
906	电机7编码器电池故障		伺服报警，检查伺服
907	电机8编码器电池故障		伺服报警，检查伺服
910	电机1编码器通断故障		伺服报警，检查伺服
911	电机2编码器通断故障		伺服报警，检查伺服
912	电机3编码器通断故障		伺服报警，检查伺服
913	电机4编码器通断故障		伺服报警，检查伺服
914	电机5编码器通断故障		伺服报警，检查伺服
915	电机6编码器通断故障		伺服报警，检查伺服
916	电机7编码器通断故障		伺服报警，检查伺服
917	电机8编码器通断故障		伺服报警，检查伺服
920	电机1未识别，需重启		断电重启
921	电机2未识别，需重启		断电重启
922	电机3未识别，需重启		断电重启
923	电机4未识别，需重启		断电重启
924	电机5未识别，需重启		断电重启
925	电机6未识别，需重启		断电重启
926	电机7未识别，需重启		断电重启
927	电机8未识别，需重启		断电重启
1000	伺服1故障，伺服未使能		伺服报警，检查伺服
1001	伺服2故障，伺服未使能		伺服报警，检查伺服
1002	伺服3故障，伺服未使能		伺服报警，检查伺服
1003	伺服4故障，伺服未使能		伺服报警，检查伺服
1004	伺服5故障，伺服未使能		伺服报警，检查伺服
1005	伺服6故障，伺服未使能		伺服报警，检查伺服
1006	伺服7故障，伺服未使能		伺服报警，检查伺服
1007	伺服8故障，伺服未使能		伺服报警，检查伺服
1020	RTEX，驱动器1故障		伺服报警，检查伺服
1021	RTEX，驱动器2故障		伺服报警，检查伺服
1022	RTEX，驱动器3故障		伺服报警，检查伺服
1023	RTEX，驱动器4故障		伺服报警，检查伺服
1024	RTEX，驱动器5故障		伺服报警，检查伺服
1025	RTEX，驱动器6故障		伺服报警，检查伺服
1026	RTEX，驱动器7故障		伺服报警，检查伺服
1027	RTEX，驱动器8故障		伺服报警，检查伺服
1497	编码器为绝对值时请确认是否执行原点程序		请确认
1498	厂家选择纷歧样		重新设置电机参数
1499	控制方法选择纷歧样		重新设置电机参数
1500	轴1CAN通信超时		检查伺服接线和伺服设置
1501	轴2CAN通信超时		检查伺服接线和伺服设置
1502	轴3CAN通信超时		检查伺服接线和伺服设置
1503	轴4CAN通信超时		检查伺服接线和伺服设置
1504	轴5CAN通信超时		检查伺服接线和伺服设置
1505	轴6CAN通信超时		检查伺服接线和伺服设置
1506	轴7CAN通信超时		检查伺服接线和伺服设置
1507	轴8CAN通信超时		检查伺服接线和伺服设置
1508	轴1CAN读数据蜕化		检查伺服接线和伺服设置
1509	轴2CAN读数据蜕化		检查伺服接线和伺服设置
1510	轴3CAN读数据蜕化		检查伺服接线和伺服设置
1511	轴4CAN读数据蜕化		检查伺服接线和伺服设置
1512	轴5CAN读数据蜕化		检查伺服接线和伺服设置
1513	轴6CAN读数据蜕化		检查伺服接线和伺服设置
1514	轴7CAN读数据蜕化		检查伺服接线和伺服设置
1515	轴8CAN读数据蜕化		检查伺服接线和伺服设置
1516	轴1CAN写数据蜕化		检查伺服接线和伺服设置
1517	轴2CAN写数据蜕化		检查伺服接线和伺服设置
1518	轴3CAN写数据蜕化		检查伺服接线和伺服设置
1519	轴4CAN写数据蜕化		检查伺服接线和伺服设置
1520	轴5CAN写数据蜕化		检查伺服接线和伺服设置
1521	轴6CAN写数据蜕化		检查伺服接线和伺服设置
1522	轴7CAN写数据蜕化		检查伺服接线和伺服设置
1523	轴8CAN写数据蜕化		检查伺服接线和伺服设置
1524	轴1伺服过电流		伺服报警
1525	轴2伺服过电流		伺服报警
1526	轴3伺服过电流		伺服报警
1527	轴4伺服过电流		伺服报警
1528	轴5伺服过电流		伺服报警
1529	轴6伺服过电流		伺服报警
1530	轴7伺服过电流		伺服报警
1531	轴8伺服过电流		伺服报警
1532	轴1驱动器主回路电过压		伺服报警
1533	轴2驱动器主回路电过压		伺服报警
1534	轴3驱动器主回路电过压		伺服报警
1535	轴4驱动器主回路电过压		伺服报警
1536	轴5驱动器主回路电过压		伺服报警
1537	轴6驱动器主回路电过压		伺服报警
1538	轴7驱动器主回路电过压		伺服报警
1539	轴8驱动器主回路电过压		伺服报警
1540	轴1驱动器主回路电欠压		伺服报警
1541	轴2驱动器主回路电欠压		伺服报警
1542	轴3驱动器主回路电欠压		伺服报警
1543	轴4驱动器主回路电欠压		伺服报警
1544	轴5驱动器主回路电欠压		伺服报警
1545	轴6驱动器主回路电欠压		伺服报警
1546	轴7驱动器主回路电欠压		伺服报警
1547	轴8驱动器主回路电欠压		伺服报警
1548	轴1伺服控制电欠压		伺服报警
1549	轴2伺服控制电欠压		伺服报警
1550	轴3伺服控制电欠压		伺服报警
1551	轴4伺服控制电欠压		伺服报警
1552	轴5伺服控制电欠压		伺服报警
1553	轴6伺服控制电欠压		伺服报警
1554	轴7伺服控制电欠压		伺服报警
1555	轴8伺服控制电欠压		伺服报警
1556	轴1伺服输出对地短路		伺服报警
1557	轴2伺服输出对地短路		伺服报警
1558	轴3伺服输出对地短路		伺服报警
1559	轴4伺服输出对地短路		伺服报警
1560	轴5伺服输出对地短路		伺服报警
1561	轴6伺服输出对地短路		伺服报警
1562	轴7伺服输出对地短路		伺服报警
1563	轴8伺服输出对地短路		伺服报警
1564	轴1电源线缺相警告		伺服报警
1565	轴2电源线缺相警告		伺服报警
1566	轴3电源线缺相警告		伺服报警
1567	轴4电源线缺相警告		伺服报警
1568	轴5电源线缺相警告		伺服报警
1569	轴6电源线缺相警告		伺服报警
1570	轴7电源线缺相警告		伺服报警
1571	轴8电源线缺相警告		伺服报警
1572	轴1伺服制动电阻过载		伺服报警
1573	轴2伺服制动电阻过载		伺服报警
1574	轴3伺服制动电阻过载		伺服报警
1575	轴4伺服制动电阻过载		伺服报警
1576	轴5伺服制动电阻过载		伺服报警
1577	轴6伺服制动电阻过载		伺服报警
1578	轴7伺服制动电阻过载		伺服报警
1579	轴8伺服制动电阻过载		伺服报警
1580	轴1驱动器过载警告		伺服报警
1581	轴2驱动器过载警告		伺服报警
1582	轴3驱动器过载警告		伺服报警
1583	轴4驱动器过载警告		伺服报警
1584	轴5驱动器过载警告		伺服报警
1585	轴6驱动器过载警告		伺服报警
1586	轴7驱动器过载警告		伺服报警
1587	轴8驱动器过载警告		伺服报警
1588	轴1电机动力线断线		伺服报警
1589	轴2电机动力线断线		伺服报警
1590	轴3电机动力线断线		伺服报警
1591	轴4电机动力线断线		伺服报警
1592	轴5电机动力线断线		伺服报警
1593	轴6电机动力线断线		伺服报警
1594	轴7电机动力线断线		伺服报警
1595	轴8电机动力线断线		伺服报警
1596	轴1驱动器散热器过热		伺服报警
1597	轴2驱动器散热器过热		伺服报警
1598	轴3驱动器散热器过热		伺服报警
1599	轴4驱动器散热器过热		伺服报警
1600	轴5驱动器散热器过热		伺服报警
1601	轴6驱动器散热器过热		伺服报警
1602	轴7驱动器散热器过热		伺服报警
1603	轴8驱动器散热器过热		伺服报警
1604	轴1驱动器参数存储故障		伺服报警
1605	轴2驱动器参数存储故障		伺服报警
1606	轴3驱动器参数存储故障		伺服报警
1607	轴4驱动器参数存储故障		伺服报警
1608	轴5驱动器参数存储故障		伺服报警
1609	轴6驱动器参数存储故障		伺服报警
1610	轴7驱动器参数存储故障		伺服报警
1611	轴8驱动器参数存储故障		伺服报警
1612	轴1驱动器设置参数异常		伺服报警
1613	轴2驱动器设置参数异常		伺服报警
1614	轴3驱动器设置参数异常		伺服报警
1615	轴4驱动器设置参数异常		伺服报警
1616	轴5驱动器设置参数异常		伺服报警
1617	轴6驱动器设置参数异常		伺服报警
1618	轴7驱动器设置参数异常		伺服报警
1619	轴8驱动器设置参数异常		伺服报警
1620	轴1伺服电机堵转		伺服报警
1621	轴2伺服电机堵转		伺服报警
1622	轴3伺服电机堵转		伺服报警
1623	轴4伺服电机堵转		伺服报警
1624	轴5伺服电机堵转		伺服报警
1625	轴6伺服电机堵转		伺服报警
1626	轴7伺服电机堵转		伺服报警
1627	轴8伺服电机堵转		伺服报警
1628	轴1编码器内部故障		伺服报警
1629	轴2编码器内部故障		伺服报警
1630	轴3编码器内部故障		伺服报警
1631	轴4编码器内部故障		伺服报警
1632	轴5编码器内部故障		伺服报警
1633	轴6编码器内部故障		伺服报警
1634	轴7编码器内部故障		伺服报警
1635	轴8编码器内部故障		伺服报警
1636	轴1伺服电机超速		伺服报警
1637	轴2伺服电机超速		伺服报警
1638	轴3伺服电机超速		伺服报警
1639	轴4伺服电机超速		伺服报警
1640	轴5伺服电机超速		伺服报警
1641	轴6伺服电机超速		伺服报警
1642	轴7伺服电机超速		伺服报警
1643	轴8伺服电机超速		伺服报警
1644	轴1驱动器位置偏差过大		伺服报警
1645	轴2驱动器位置偏差过大		伺服报警
1646	轴3驱动器位置偏差过大		伺服报警
1647	轴4驱动器位置偏差过大		伺服报警
1648	轴5驱动器位置偏差过大		伺服报警
1649	轴6驱动器位置偏差过大		伺服报警
1650	轴7驱动器位置偏差过大		伺服报警
1651	轴8驱动器位置偏差过大		伺服报警
1652	轴1驱动器脉冲异常		伺服报警
1653	轴2驱动器脉冲异常		伺服报警
1654	轴3驱动器脉冲异常		伺服报警
1655	轴4驱动器脉冲异常		伺服报警
1656	轴5驱动器脉冲异常		伺服报警
1657	轴6驱动器脉冲异常		伺服报警
1658	轴7驱动器脉冲异常		伺服报警
1659	轴8驱动器脉冲异常		伺服报警
1660	轴1CANopen节点�；せ蛐奶�		检查参数设置、检查伺服接线
1661	轴2CANopen节点�；せ蛐奶�		检查参数设置、检查伺服接线
1662	轴3CANopen节点�；せ蛐奶�		检查参数设置、检查伺服接线
1663	轴4CANopen节点�；せ蛐奶�		检查参数设置、检查伺服接线
1664	轴5CANopen节点�；せ蛐奶�		检查参数设置、检查伺服接线
1665	轴6CANopen节点�；せ蛐奶�		检查参数设置、检查伺服接线
1666	轴7CANopen节点�；せ蛐奶�		检查参数设置、检查伺服接线
1667	轴8CANopen节点�；せ蛐奶�		检查参数设置、检查伺服接线
1668	轴1CANopen PDO传输长度过失		检查参数设置、检查伺服接线
1669	轴2CANopen PDO传输长度过失		检查参数设置、检查伺服接线
1670	轴3CANopen PDO传输长度过失		检查参数设置、检查伺服接线
1671	轴4CANopen PDO传输长度过失		检查参数设置、检查伺服接线
1672	轴5CANopen PDO传输长度过失		检查参数设置、检查伺服接线
1673	轴6CANopen PDO传输长度过失		检查参数设置、检查伺服接线
1674	轴7CANopen PDO传输长度过失		检查参数设置、检查伺服接线
1675	轴8CANopen PDO传输长度过失		检查参数设置、检查伺服接线
1676	轴1伺服报警，抵达反向开关		检查伺服参数设置
1677	轴2伺服报警，抵达反向开关		检查伺服参数设置
1678	轴3伺服报警，抵达反向开关		检查伺服参数设置
1679	轴4伺服报警，抵达反向开关		检查伺服参数设置
1680	轴5伺服报警，抵达反向开关		检查伺服参数设置
1681	轴6伺服报警，抵达反向开关		检查伺服参数设置
1682	轴7伺服报警，抵达反向开关		检查伺服参数设置
1683	轴8伺服报警，抵达反向开关		检查伺服参数设置
1684	轴1伺服报警		伺服报警
1685	轴2伺服报警		伺服报警
1686	轴3伺服报警		伺服报警
1687	轴4伺服报警		伺服报警
1688	轴5伺服报警		伺服报警
1689	轴6伺服报警		伺服报警
1690	轴7伺服报警		伺服报警
1691	轴8伺服报警 //1691		伺服报警
1692	//<轴1伺服行程限位报警		伺服报警
1693	//<轴2伺服行程限位报警		伺服报警
1694	//<轴3伺服行程限位报警		伺服报警
1695	//<轴4伺服行程限位报警		伺服报警
1696	//<轴5伺服行程限位报警		伺服报警
1697	//<轴6伺服行程限位报警		伺服报警
1698	//<轴7伺服行程限位报警		伺服报警
1699	//<轴8伺服行程限位报警		伺服报警
1700	//<轴1eeprom读写过失		伺服报警
1701	//<轴2eeprom读写过失		伺服报警
1702	//<轴3eeprom读写过失		伺服报警
1703	//<轴4eeprom读写过失		伺服报警
1704	//<轴5eeprom读写过失		伺服报警
1705	//<轴6eeprom读写过失		伺服报警
1706	//<轴7eeprom读写过失		伺服报警
1707	//<轴8eeprom读写过失		伺服报警
1708	//<轴1CANopen通信异常		伺服报警
1709	//<轴2CANopen通信异常		伺服报警
1710	//<轴3CANopen通信异常		伺服报警
1711	//<轴4CANopen通信异常		伺服报警
1712	//<轴5CANopen通信异常		伺服报警
1713	//<轴6CANopen通信异常		伺服报警
1714	//<轴7CANopen通信异常		伺服报警
1715	//<轴8CANopen通信异常		伺服报警
1716	//<轴1伺服过负荷		伺服报警
1717	//<轴2伺服过负荷		伺服报警
1718	//<轴3伺服过负荷		伺服报警
1719	//<轴4伺服过负荷		伺服报警
1720	//<轴5伺服过负荷		伺服报警
1721	//<轴6伺服过负荷		伺服报警
1722	//<轴7伺服过负荷		伺服报警
1723	//<轴8伺服过负荷		伺服报警
1724	//<轴1伺服can同步异常		伺服报警
1725	//<轴2伺服can同步异常		伺服报警
1726	//<轴3伺服can同步异常		伺服报警
1727	//<轴4伺服can同步异常		伺服报警
1728	//<轴5伺服can同步异常		伺服报警
1729	//<轴6伺服can同步异常		伺服报警
1730	//<轴7伺服can同步异常		伺服报警
1731	//<轴8伺服can同步异常		伺服报警
1732	伺服1故障，IGBT过热		伺服报警
1733	伺服2故障，IGBT过热		伺服报警
1734	伺服3故障，IGBT过热		伺服报警
1735	伺服4故障，IGBT过热		伺服报警
1736	伺服5故障，IGBT过热		伺服报警
1737	伺服6故障，IGBT过热		伺服报警
1738	伺服7故障，IGBT过热		伺服报警
1739	伺服8故障，IGBT过热		伺服报警
1740	联机检测到无或者多个首台机		检查can联机参数设置
1741	联机机械手1通信超时		无法与机械手1通讯
1742	联机机械手2通信超时		无法与机械手2通讯
1743	联机机械手3通信超时		无法与机械手3通讯
1744	联机机械手4通信超时		无法与机械手4通讯
1745	联机机械手5通信超时		无法与机械手5通讯
1746	联机机械手6通信超时		无法与机械手6通讯
1747	联机机械手7通信超时		无法与机械手7通讯
1748	联机机械手8通信超时		无法与机械手8通讯
1749	联机机械手9通信超时		无法与机械手9通讯
1750	联机机械手10通信超时		无法与机械手10通讯
1751	联机机械手11通信超时		无法与机械手11通讯
1752	联机机械手12通信超时		无法与机械手12通讯
1753	联机机械手13通信超时		无法与机械手13通讯
1754	联机机械手14通信超时		无法与机械手14通讯
1755	联机机械手15通信超时		无法与机械手15通讯
1756	联机机械手16通信超时		无法与机械手16通讯
1757	联机机械手ID号1冲突		重新设置can联机ID
1758	联机机械手ID号2冲突		重新设置can联机ID
1759	联机机械手ID号3冲突		重新设置can联机ID
1760	联机机械手ID号4冲突		重新设置can联机ID
1761	联机机械手ID号5冲突		重新设置can联机ID
1762	联机机械手ID号6冲突		重新设置can联机ID
1763	联机机械手ID号7冲突		重新设置can联机ID
1764	联机机械手ID号8冲突		重新设置can联机ID
1765	联机机械手ID号9冲突		重新设置can联机ID
1766	联机机械手ID号10冲突		重新设置can联机ID
1767	联机机械手ID号11冲突		重新设置can联机ID
1768	联机机械手ID号12冲突		重新设置can联机ID
1769	联机机械手ID号13冲突		重新设置can联机ID
1770	联机机械手ID号14冲突		重新设置can联机ID
1771	联机机械手ID号15冲突		重新设置can联机ID
1772	联机机械手ID号16冲突		重新设置can联机ID
1773	联机机械手1不在自动状态		将机械手1切换到自动状态
1774	联机机械手2不在自动状态		将机械手2切换到自动状态
1775	联机机械手3不在自动状态		将机械手3切换到自动状态
1776	联机机械手4不在自动状态		将机械手4切换到自动状态
1777	联机机械手5不在自动状态		将机械手5切换到自动状态
1778	联机机械手6不在自动状态		将机械手6切换到自动状态
1779	联机机械手7不在自动状态		将机械手7切换到自动状态
1780	联机机械手8不在自动状态		将机械手8切换到自动状态
1781	联机机械手9不在自动状态		将机械手9切换到自动状态
1782	联机机械手10不在自动状态		将机械手10切换到自动状态
1783	联机机械手11不在自动状态		将机械手11切换到自动状态
1784	联机机械手12不在自动状态		将机械手12切换到自动状态
1785	联机机械手13不在自动状态		将机械手13切换到自动状态
1786	联机机械手14不在自动状态		将机械手14切换到自动状态
1787	联机机械手15不在自动状态		将机械手15切换到自动状态
1788	联机机械手16不在自动状态		将机械手16切换到自动状态
1800	远程紧急停止		联机中机械手急停
1850	can编码器读取失败		检测can编码器设置
1851	can编码器设定失败		检测can编码器设置
5000	自界说报警开始		自界说报警
10000	自界说报警结束		自界说报警
10001	X急停报警	伺服有急停信号输入	1、将手控器急停旋出 2、将主机急停信号短接
10002	X轴过流	IPM�？楣鞅；�	1、电机是否堵转 2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.不然排查电机和线路问题.
10003	X轴过流	IPM�？楣鞅；�	1、电机是否堵转 2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.不然排查电机和线路问题.
10004	X外部母线断开	没接收到母线正常信号	1、顶部3pin白色端子松动 2、主机故障
10005	X轴过载	凌驾最大负载	1、检查负载情况 2、电机是否堵转
10006	X轴过载	凌驾最大负载	1、检查负载情况 2、电机是否堵转,抱闸是否松开 3、检查1号参数是否为对应的功率
10007	X轴电机初始化中	驱动器上电初始化没结束	1、按停止键清除 2、不可清除则重新上电 3、主机故障,更换
10008	X轴电机初始化中	驱动器上电初始化没结束	1、按停止键清除 2、不可清除则重新上电 3、主机故障,更换
10009	X轴三相过失	电流凌驾警报值	1、线序过失 2、缺相 3、电机代码和电机差池应
10010	X轴三相过失	电流凌驾警报值	1、线序过失 2、缺相 3、电机代码和电机差池应
10011	XVDC欠压	电压检测到低于195v	1、负载过重,加速度过高,导致电压下掉太多 2、外部进电电压太低 3、主机故障,更换
10012	XVDC过压	电压检测到高于405v	1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多 2、刹车电阻故障或者不导通 3、主机故障,更换

报警编号	报警信息	报警原因	处理要领
10013	X轴过速	凌驾最大转速	1、内部通信掉线,检查是否接地良好 2、50号参数设置有误
10014	X轴过速	凌驾最大转速	1、内部通信掉线,检查是否接地良好 2、50号参数设置有误
10015	驱动器过热	内部温度凌驾75度	1、检查电扇是否正常 2、主机故障,更换
10016	X写EEPROM失败	存储芯片异常	更换主机
10017	X读EEPROM失败	存储芯片异常	更换主机
10018	X轴位置偏差过大	指令值和实际编码器值偏差凌驾49号参数设定值	1、设定49号伺服参数,加大偏差规模 2、加减速设置太小 3、系统异常
10019	X轴位置偏差过大	指令值和实际编码器值偏差凌驾49号参数设定值	1、设定49号伺服参数,加大偏差规模 2、加减速设置太小 3、系统异常
10020	X轴编码器过失	编码器通信失败	1、编码器线有问题 2、编码器接头接触不良 3、电机编码器异常
10021	X轴测速异常	电机异常转动	1、电机代码设置有误 2、增益参数不对理 3、电机有故障导致乱转
10022	X轴编码器初始化中	编码器初始化	1、编码器线有问题 2、编码器接头接触不良 3、电机编码器异常
10023	VDC硬件过压	内部硬件过压�；�	1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多 2、刹车电阻故障或者不导通 3、主机故障,更换
10024	X外部总线ERR	没接收到总线正常信号	1、顶部3pin白色端子松动 2、主机故障
10025	X轴位置缓冲区满	系统异常
10026	X轴位置缓冲区满	系统异常
10027	XEEPROM参数检验异常	存储芯片异常	更换主机
10028	X轴编码器过失	编码器通信失败	1、编码器线有问题 2、编码器接头接触不良 3、电机编码器异常
10029	X轴测速异常	编码器反响数值异常	1、电机代码设置有误 2、增益参数不对理 3、电机有故障导致乱转
10030	X轴编码器初始化中	编码器初始化	1、编码器线有问题 2、编码器接头接触不良 3、电机编码器异常

报警编号	报警信息	报警原因	处理要领
10031	X清除報警过快	清除报警频率过快
10032	XEEPROM需要恢復	存储的参数校验有误	可以通过0号参数写8051,期待10s后重新上电来清除
10033	XEthercat通信超時	总线通信超时	更换主机
10034	X轴编码器电池掉电	编码器有电池掉电标识位	确保电池连接良好,通过13号参数设0清除
10035	X轴编码器电池掉电	编码器有电池掉电标识位	确保电池连接良好,通过13号参数设0清除
10036	X轴编码器电池电压低	编码器有电池电压低标识位	编码器电压过低
10037	X轴编码器电池电压低	编码器有电池电压低标识位	编码器电压过低
10038	X 轴电机代码纷歧致	从编码器中读出来的电机代码与设定的纷歧致	1、检察2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除 2、如不正确,4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码
10039	X轴电机代码纷歧致	从编码器中读出来的电机代码与设定的纷歧致	1、检察2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除 2、如不正确,4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码
10040	X轴不法电机代码	电机代码非系统支持的代码	4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码
10041	X 轴不法电机代码	电机代码非系统支持的代码	4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码
10042	X轴编码器数据不更新	编码器数值没有变革	电机编码器异常
10043	X轴编码器数据不更新	编码器数值没有变革	电机编码器异常
10044	X轴编码器多圈值过失		断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设0
10045	X轴编码器多圈值过失		断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设0
10046	X 轴功率不匹配		检察2号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配
10047	X 轴功率不匹配		检察2号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配
10048	X轴参数设置有误	参数设置不对理	检查一下参数是否在规模内:5(1, 6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)

报警编号	报警信息	报警原因	处理要领
10049	X 轴参数设置有误	参数设置不对理	检查一下参数是否在规模内:5(1, 6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)
11001	Y急停报警	伺服有急停信号输入	1、将手控器急停旋出 2、将主机急停信号短接
11002	Y轴过流	IPM�？楣鞅；�	1、电机是否堵转 2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.不然排查电机和线路问题.
11003	Y轴过流	IPM�？楣鞅；�	1、电机是否堵转 2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.不然排查电机和线路问题.
11004	Y外部母线断开	没接收到母线正常信号	1、顶部3pin白色端子松动 2、主机故障
11005	Y轴过载	凌驾最大负载	1、检查负载情况 2、电机是否堵转
11006	Y轴过载	凌驾最大负载	1、检查负载情况 2、电机是否堵转,抱闸是否松开 3、检查1号参数是否为对应的功率
11007	Y轴电机初始化中	驱动器上电初始化没结束	1、按停止键清除 2、不可清除则重新上电 3、主机故障,更换
11008	Y轴电机初始化中	驱动器上电初始化没结束	1、按停止键清除 2、不可清除则重新上电 3、主机故障,更换
11009	Y轴三相过失	电流凌驾警报值	1、线序过失 2、缺相 3、电机代码和电机差池应
11010	Y轴三相过失	电流凌驾警报值	1、线序过失 2、缺相 3、电机代码和电机差池应
11011	YVDC欠压	电压检测到低于195v	1、负载过重,加速度过高,导致电压下掉太多 2、外部进电电压太低 3、主机故障,更换
11012	YVDC过压	电压检测到高于405v	1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多 2、刹车电阻故障或者不导通 3、主机故障,更换
11013	Y轴过速	凌驾最大转速	1、内部通信掉线,检查是否接地良好 2、50号参数设置有误

报警编号	报警信息	报警原因	处理要领
11014	Y轴过速	凌驾最大转速	1、内部通信掉线,检查是否接地良好 2、50号参数设置有误
11015	Y驱动器过热	内部温度凌驾75度	1、检查电扇是否正常 2、主机故障,更换
11016	Y写EEPROM失败	存储芯片异常	更换主机
11017	Y读EEPROM失败	存储芯片异常	更换主机
11018	Y轴位置偏差过大	指令值和实际编码器值偏差凌驾49号参数设定值	1、设定49号伺服参数,加大偏差规模 2、加减速设置太小 3、系统异常
11019	Y轴位置偏差过大	指令值和实际编码器值偏差凌驾49号参数设定值	1、设定49号伺服参数,加大偏差规模 2、加减速设置太小 3、系统异常
11020	Y轴编码器过失	编码器通信失败	1、编码器线有问题 2、编码器接头接触不良 3、电机编码器异常
11021	Y轴测速异常	电机异常转动	1、电机代码设置有误 2、增益参数不对理 3、电机有故障导致乱转
11022	Y轴编码器初始化中	编码器初始化	1、编码器线有问题 2、编码器接头接触不良 3、电机编码器异常
11023	YVDC硬件过压	内部硬件过压�；�	1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多 2、刹车电阻故障或者不导通 3、主机故障,更换
11024	Y外部总线ERR	没接收到总线正常信号	1、顶部3pin白色端子松动 2、主机故障
11025	Y轴位置缓冲区满	系统异常
11026	Y轴位置缓冲区满	系统异常
11027	YEEPROM参数检验异常	存储芯片异常	更换主机
11028	Y轴编码器过失	编码器通信失败	1、编码器线有问题 2、编码器接头接触不良 3、电机编码器异常
11029	Y轴测速异常	编码器反响数值异常	1、电机代码设置有误 2、增益参数不对理 3、电机有故障导致乱转
11030	Y轴编码器初始化中	编码器初始化	1、编码器线有问题 2、编码器接头接触不良 3、电机编码器异常
11031	Y清除報警过快	清除报警频率过快
11032	YEEPROM需要恢復	存储的参数校验有误	可以通过0号参数写8051,期待10s后重新上电来清除

报警编号	报警信息	报警原因	处理要领
11033	YEthercat通信超時	总线通信超时	更换主机
11034	Y 轴编码器电池掉电	编码器有电池掉电标识位	确保电池连接良好,通过13号参数设0清除
11035	Y 轴编码器电池掉电	编码器有电池掉电标识位	确保电池连接良好,通过13号参数设0清除
11036	Y 轴编码器电池电压低	编码器有电池电压低标识位	编码器电压过低
11037	Y 轴编码器电池电压低	编码器有电池电压低标识位	编码器电压过低
11038	Y 轴电机代码纷歧致	从编码器中读出来的电机代码与设定的纷歧致	1、检察2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除 2、如不正确,4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码
11039	Y 轴电机代码纷歧致	从编码器中读出来的电机代码与设定的纷歧致	1、检察2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除 2、如不正确,4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码
11040	Y轴不法电机代码	电机代码非系统支持的代码	4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码
11041	Y 轴不法电机代码	电机代码非系统支持的代码	4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码
11042	Y轴编码器数据不更新	编码器数值没有变革	电机编码器异常
11043	Y轴编码器数据不更新	编码器数值没有变革	电机编码器异常
11044	Y 轴编码器多圈值过失		断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设0
11045	Y轴编码器多圈值过失		断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设0
11046	Y 轴功率不匹配		检察2号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配
11047	Y 轴功率不匹配		检察2号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配
11048	Y轴参数设置有误	参数设置不对理	检查一下参数是否在规模内:5(1, 6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)
11049	Y 轴参数设置有误	参数设置不对理	检查一下参数是否在规模内:5(1, 6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)

报警编号	报警信息	报警原因	处理要领
12001	Z急停报警	伺服有急停信号输入	1、将手控器急停旋出 2、将主机急停信号短接
12002	Z轴过流	IPM�？楣鞅；�	1、电机是否堵转 2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.不然排查电机和线路问题.
12003	Z轴过流	IPM�？楣鞅；�	1、电机是否堵转 2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.不然排查电机和线路问题.
12004	Z外部母线断开	没接收到母线正常信号	1、顶部3pin白色端子松动 2、主机故障
12005	Z轴过载	凌驾最大负载	1、检查负载情况 2、电机是否堵转
12006	Z轴过载	凌驾最大负载	1、检查负载情况 2、电机是否堵转,抱闸是否松开 3、检查1号参数是否为对应的功率
12007	Z轴电机初始化中	驱动器上电初始化没结束	1、按停止键清除 2、不可清除则重新上电 3、主机故障,更换
12008	Z轴电机初始化中	驱动器上电初始化没结束	1、按停止键清除 2、不可清除则重新上电 3、主机故障,更换
12009	Z轴三相过失	电流凌驾警报值	1、线序过失 2、缺相 3、电机代码和电机差池应
12010	Z轴三相过失	电流凌驾警报值	1、线序过失 2、缺相 3、电机代码和电机差池应
12011	ZVDC欠压	电压检测到低于195v	1、负载过重,加速度过高,导致电压下掉太多 2、外部进电电压太低 3、主机故障,更换
12012	ZVDC过压	电压检测到高于405v	1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多 2、刹车电阻故障或者不导通 3、主机故障,更换
12013	Z轴过速	凌驾最大转速	1、内部通信掉线,检查是否接地良好 2、50号参数设置有误
12014	Z轴过速	凌驾最大转速	1、内部通信掉线,检查是否接地良好 2、50号参数设置有误
12015	Z驱动器过热	内部温度凌驾75度	1、检查电扇是否正常 2、主机故障,更换
12016	Z写EEPROM失败	存储芯片异常	更换主机
12017	Z读EEPROM失败	存储芯片异常	更换主机

报警编号	报警信息	报警原因	处理要领
12018	Z轴位置偏差过大	指令值和实际编码器值偏差凌驾49号参数设定值	1、设定49号伺服参数,加大偏差规模 2、加减速设置太小 3、系统异常
12019	Z轴位置偏差过大	指令值和实际编码器值偏差凌驾49号参数设定值	1、设定49号伺服参数,加大偏差规模 2、加减速设置太小 3、系统异常
12020	Z轴编码器过失	编码器通信失败	1、编码器线有问题 2、编码器接头接触不良 3、电机编码器异常
12021	Z轴测速异常	电机异常转动	1、电机代码设置有误 2、增益参数不对理 3、电机有故障导致乱转
12022	Z轴编码器初始化中	编码器初始化	1、编码器线有问题 2、编码器接头接触不良 3、电机编码器异常
12023	ZVDC硬件过压	内部硬件过压�；�	1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多 2、刹车电阻故障或者不导通 3、主机故障,更换
12024	Z外部总线ERR	没接收到总线正常信号	1、顶部3pin白色端子松动 2、主机故障
12025	Z轴位置缓冲区满	系统异常
12026	Z轴位置缓冲区满	系统异常
12027	ZEEPROM参数检验异常	存储芯片异常	更换主机
12028	Z轴编码器过失	编码器通信失败	1、编码器线有问题 2、编码器接头接触不良 3、电机编码器异常
12029	Z轴测速异常	编码器反响数值异常	1、电机代码设置有误 2、增益参数不对理 3、电机有故障导致乱转
12030	Z轴编码器初始化中	编码器初始化	1、编码器线有问题 2、编码器接头接触不良 3、电机编码器异常
12031	Z清除报警过快	清除报警频率过快
12032	ZEEPROM需要恢復	存储的参数校验有误	可以通过0号参数写8051,期待10s后重新上电来清除
12033	ZEthercat通信超時	总线通信超时	更换主机
12034	Z轴编码器电池掉电	编码器有电池掉电标识位	确保电池连接良好,通过13号参数设0清除
12035	Z轴编码器电池掉电	编码器有电池掉电标识位	确保电池连接良好,通过13号参数设0清除
12036	Z轴编码器电池电压低	编码器有电池电压低标识位	编码器电压过低

报警编号	报警信息	报警原因	处理要领
12037	Z 轴编码器电池电压低	编码器有电池电压低标识位	编码器电压过低
12038	Z 轴电机代码纷歧致	从编码器中读出来的电机代码与设定的纷歧致	1、检察2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除 2、如不正确,4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码
12039	Z轴电机代码纷歧致	从编码器中读出来的电机代码与设定的纷歧致	1、检察2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除 2、如不正确,4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码
12040	Z轴不法电机代码	电机代码非系统支持的代码	4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码
12041	Z 轴不法电机代码	电机代码非系统支持的代码	4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码
12042	Z轴编码器数据不更新	编码器数值没有变革	电机编码器异常
12043	Z轴编码器数据不更新	编码器数值没有变革	电机编码器异常
12044	Z 轴编码器多圈值过失		断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设0
12045	Z轴编码器多圈值过失		断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设0
12046	Z 轴功率不匹配		检察2号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配
12047	Z 轴功率不匹配		检察2号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配
12048	Z轴参数设置有误	参数设置不对理	检查一下参数是否在规模内:5(1, 6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)
12049	Z 轴参数设置有误	参数设置不对理	检查一下参数是否在规模内:5(1, 6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)
13001	U急停报警	伺服有急停信号输入	1、将手控器急停旋出 2、将主机急停信号短接
13002	U轴过流	IPM�？楣鞅；�	1、电机是否堵转 2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.不然排查电机和线路问题.
13003	U轴过流	IPM�？楣鞅；�	1、电机是否堵转 2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.不然排查电机和线路问题.

报警编号	报警信息	报警原因	处理要领
13004	U外部母线断开	没接收到母线正常信号	1、顶部3pin白色端子松动 2、主机故障
13005	U轴过载	凌驾最大负载	1、检查负载情况 2、电机是否堵转
13006	U轴过载	凌驾最大负载	1、检查负载情况 2、电机是否堵转,抱闸是否松开 3、检查1号参数是否为对应的功率
13007	U轴电机初始化中	驱动器上电初始化没结束	1、按停止键清除 2、不可清除则重新上电 3、主机故障,更换
13008	U轴电机初始化中	驱动器上电初始化没结束	1、按停止键清除 2、不可清除则重新上电 3、主机故障,更换
13009	U轴三相过失	电流凌驾警报值	1、线序过失 2、缺相 3、电机代码和电机差池应
13010	U轴三相过失	电流凌驾警报值	1、线序过失 2、缺相 3、电机代码和电机差池应
13011	UVDC欠压	电压检测到低于195v	1、负载过重,加速度过高,导致电压下掉太多 2、外部进电电压太低 3、主机故障,更换
13012	UVDC过压	电压检测到高于405v	1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多 2、刹车电阻故障或者不导通 3、主机故障,更换
13013	U轴过速	凌驾最大转速	1、内部通信掉线,检查是否接地良好 2、50号参数设置有误
13014	U轴过速	凌驾最大转速	1、内部通信掉线,检查是否接地良好 2、50号参数设置有误
13015	U驱动器过热	内部温度凌驾75度	1、检查电扇是否正常 2、主机故障,更换
13016	U写EEPROM失败	存储芯片异常	更换主机
13017	U读EEPROM失败	存储芯片异常	更换主机
13018	U轴位置偏差过大	指令值和实际编码器值偏差凌驾49号参数设定值	1、设定49号伺服参数,加大偏差规模 2、加减速设置太小 3、系统异常
13019	U轴位置偏差过大	指令值和实际编码器值偏差凌驾49号参数设定值	1、设定49号伺服参数,加大偏差规模 2、加减速设置太小 3、系统异常
13020	U轴编码器过失	编码器通信失败	1、编码器线有问题 2、编码器接头接触不良 3、电机编码器异常

报警编号	报警信息	报警原因	处理要领
13021	U轴测速异常	电机异常转动	1、电机代码设置有误 2、增益参数不对理 3、电机有故障导致乱转
13022	U轴编码器初始化中	编码器初始化	1、编码器线有问题 2、编码器接头接触不良 3、电机编码器异常
13023	UVDC硬件过压	内部硬件过压�；�	1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多 2、刹车电阻故障或者不导通 3、主机故障,更换
13024	U外部总线ERR	没接收到总线正常信号	1、顶部3pin白色端子松动 2、主机故障
13025	U轴位置缓冲区满	系统异常
13026	U轴位置缓冲区满	系统异常
13027	UEEPROM参数检验异常	存储芯片异常	更换主机
13028	U轴编码器过失	编码器通信失败	1、编码器线有问题 2、编码器接头接触不良 3、电机编码器异常
13029	U轴测速异常	编码器反响数值异常	1、电机代码设置有误 2、增益参数不对理 3、电机有故障导致乱转
13030	U轴编码器初始化中	编码器初始化	1、编码器线有问题 2、编码器接头接触不良 3、电机编码器异常
13031	U清除报警过快	清除报警频率过快
13032	UEEPROM需要恢復	存储的参数校验有误	可以通过0号参数写8051,期待10s后重新上电来清除
13033	UEthercat通信超時	总线通信超时	更换主机
13034	U 轴编码器电池掉电	编码器有电池掉电标识位	确保电池连接良好,通过13号参数设0清除
13035	U 轴编码器电池掉电	编码器有电池掉电标识位	确保电池连接良好,通过13号参数设0清除
13036	U 轴编码器电池电压低	编码器有电池电压低标识位	编码器电压过低
13037	U 轴编码器电池电压低	编码器有电池电压低标识位	编码器电压过低
13038	U 轴电机代码纷歧致	从编码器中读出来的电机代码与设定的纷歧致	1、检察2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除 2、如不正确,4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码
13039	U轴电机代码纷歧致	从编码器中读出来的电机代码与设定的纷歧致	1、检察2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除 2、如不正确,4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

报警编号	报警信息	报警原因	处理要领
13040	U轴不法电机代码	电机代码非系统支持的代码	4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码
13041	U轴不法电机代码	电机代码非系统支持的代码	4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码
13042	U轴编码器数据不更新	编码器数值没有变革	电机编码器异常
13043	U轴编码器数据不更新	编码器数值没有变革	电机编码器异常
13044	U轴编码器多圈值过失		断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设0
13045	U轴编码器多圈值过失		断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设0
13046	U 轴功率不匹配		检察2号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配
13047	U 轴功率不匹配		检察2号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配
13048	U轴参数设置有误	参数设置不对理	检查一下参数是否在规模内:5(1, 6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)
13049	U 轴参数设置有误	参数设置不对理	检查一下参数是否在规模内:5(1, 6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)
14001	V急停报警	编码器有电池掉电标识位	确保电池连接良好,通过13号参数设0清除
14002	V<轴过流	编码器有电池掉电标识位	确保电池连接良好,通过13号参数设0清除
14003	V轴过流	编码器有电池电压低标识位	编码器电压过低
14004	V外部母线断开	编码器有电池电压低标识位	编码器电压过低
14005	V轴过载	从编码器中读出来的电机代码与设定的纷歧致	1、检察2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除 2、如不正确,4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码
14006	V轴过载	从编码器中读出来的电机代码与设定的纷歧致	1、检察2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除 2、如不正确,4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码
14007	V轴电机初始化中	电机代码非系统支持的代码	4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码
14008	V轴电机初始化中	电机代码非系统支持的代码	4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码
14009	V轴三相过失	编码器数值没有变革	电机编码器异常
14010	V轴三相过失	编码器数值没有变革	电机编码器异常
14011	VVDC欠压		断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设0

报警编号	报警信息	报警原因	处理要领
14012	VVDC过压		断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设0
14013	V轴过速		检察2号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配
14014	V轴过速		检察2号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配
14015	V驱动器过热	参数设置不对理	检查一下参数是否在规模内:5(1, 6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)
14016	V写EEPROM失败	参数设置不对理	检查一下参数是否在规模内:5(1, 6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)
14017	V读EEPROM失败	存储芯片异常	更换主机
14018	V轴位置偏差过大	指令值和实际编码器值偏差凌驾49号参数设定值	1、设定49号伺服参数,加大偏差规模 2、加减速设置太小 3、系统异常
14019	V轴位置偏差过大	指令值和实际编码器值偏差凌驾49号参数设定值	1、设定49号伺服参数,加大偏差规模 2、加减速设置太小 3、系统异常
14020	V轴编码器过失	编码器通信失败	1、编码器线有问题 2、编码器接头接触不良 3、电机编码器异常
14021	V轴测速异常	电机异常转动	1、电机代码设置有误 2、增益参数不对理 3、电机有故障导致乱转
14022	V轴编码器初始化中	编码器初始化	1、编码器线有问题 2、编码器接头接触不良 3、电机编码器异常
14023	VVDC硬件过压	内部硬件过压�；�	1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多 2、刹车电阻故障或者不导通 3、主机故障,更换
14024	V外部总线ERR	没接收到总线正常信号	1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多 2、刹车电阻故障或者不导通 3、主机故障,更换
14025	V轴位置缓冲区满	系统异常	1、顶部3pin白色端子松动 2、主机故障
14026	V轴位置缓冲区满	系统异常
14027	VEEPROM参数检验异常	存储芯片异常

报警编号	报警信息	报警原因	处理要领
14028	V轴编码器过失	编码器通信失败	更换主机
14029	V轴测速异常	编码器反响数值异常	1、编码器线有问题 2、编码器接头接触不良 3、电机编码器异常
14030	V轴编码器初始化中	编码器初始化	1、电机代码设置有误 2、增益参数不对理 3、电机有故障导致乱转
14031	V清除報警過快	清除报警频率过快	1、编码器线有问题 2、编码器接头接触不良 3、电机编码器异常
14032	VEEPROM需要恢復	存储的参数校验有误
14033	VEthercat通信超時	总线通信超时	1、可以通过0号参数写8051,期待10s后重新上电来清除
14034	V 轴编码器电池掉电	编码器有电池掉电标识位	更换主机
14035	V 轴编码器电池掉电	编码器有电池掉电标识位	1、确保电池连接良好,通过13号参数设0清除
14036	V 轴编码器电池电压低	编码器有电池电压低标识位	1、确保电池连接良好,通过13号参数设0清除
14037	V 轴编码器电池电压低	编码器有电池电压低标识位	1、编码器电压过低
14038	V 轴电机代码纷歧致	从编码器中读出来的电机代码与设定的纷歧致	1、编码器电压过低
14039	V 轴电机代码纷歧致	从编码器中读出来的电机代码与设定的纷歧致	1、检察2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除 2、如不正确,4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码
14040	V轴不法电机代码	电机代码非系统支持的代码	1、检察2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除 2、如不正确,4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码
14041	V 轴不法电机代码	电机代码非系统支持的代码	1、4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码
14042	V轴编码器数据不更新	编码器数值没有变革	1、电机编码器异常
14043	V轴编码器数据不更新	编码器数值没有变革	1、电机编码器异常
14044	V 轴编码器多圈值过失		1、断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设0
14045	V轴编码器多圈值过失		1、断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设0
14046	V 轴功率不匹配		1、检察2号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配
14047	V 轴功率不匹配		1、检察2号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配
14048	V轴参数设置有误	参数设置不对理	1、检查一下参数是否在规模内:5(1, 6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)

报警编号	报警信息	报警原因	处理要领
14049	V 轴参数设置有误	参数设置不对理	1、检查一下参数是否在规模内:5(1, 6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)
15001	W急停报警	伺服有急停信号输入	1、将手控器急停旋出 2、将主机急停信号短接
15002	W轴过流	IPM�？楣鞅；�	1、电机是否堵转 2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.不然排查电机和线路问题.
15003	W轴过流	IPM�？楣鞅；�	1、电机是否堵转 2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.不然排查电机和线路问题.
15004	W外部母线断开	没接收到母线正常信号	1、顶部3pin白色端子松动 2、主机故障
15005	W轴过载	凌驾最大负载	1、检查负载情况 2、电机是否堵转
15006	W轴过载	凌驾最大负载	1、检查负载情况 2、电机是否堵转,抱闸是否松开 3、检查1号参数是否为对应的功率
15007	W轴电机初始化中	驱动器上电初始化没结束	1、按停止键清除 2、不可清除则重新上电 3、主机故障,更换
15008	W轴电机初始化中	驱动器上电初始化没结束	1、按停止键清除 2、不可清除则重新上电 3、主机故障,更换
15009	W轴三相过失	电流凌驾警报值	1、线序过失 2、缺相 3、电机代码和电机差池应
15010	W轴三相过失	电流凌驾警报值	1、线序过失 2、缺相 3、电机代码和电机差池应
15011	WVDC欠压	电压检测到低于195v	1、负载过重,加速度过高,导致电压下掉太多 2、外部进电电压太低 3、主机故障,更换
15012	WVDC过压	电压检测到高于405v	1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多 2、刹车电阻故障或者不导通 3、主机故障,更换

报警编号	报警信息	报警原因	处理要领
15013	W轴过速	凌驾最大转速	1、内部通信掉线,检查是否接地良好 2、50号参数设置有误
15014	W轴过速	凌驾最大转速	1、内部通信掉线,检查是否接地良好 2、50号参数设置有误
15015	W驱动器过热	内部温度凌驾75度	1、检查电扇是否正常 2、主机故障,更换
15016	W写EEPROM失败	存储芯片异常	更换主机
15017	W读EEPROM失败	存储芯片异常	更换主机
15018	W轴位置偏差过大	指令值和实际编码器值偏差凌驾49号参数设定值	1、设定49号伺服参数,加大偏差规模 2、加减速设置太小 3、系统异常
15019	W轴位置偏差过大	指令值和实际编码器值偏差凌驾49号参数设定值	1、设定49号伺服参数,加大偏差规模 2、加减速设置太小 3、系统异常
15020	W轴编码器过失	编码器通信失败	1、编码器线有问题 2、编码器接头接触不良 3、电机编码器异常
15021	W轴测速异常	电机异常转动	1、电机代码设置有误 2、增益参数不对理 3、电机有故障导致乱转
15022	W轴编码器初始化中	编码器初始化	1、编码器线有问题 2、编码器接头接触不良 3、电机编码器异常
15023	WVDC硬件过压	内部硬件过压�；�	1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多 2、刹车电阻故障或者不导通 3、主机故障,更换
15024	W外部总线ERR	没接收到总线正常信号	1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多 2、刹车电阻故障或者不导通 3、主机故障,更换
15025	W轴位置缓冲区满	系统异常	1、顶部3pin白色端子松动 2、主机故障
15026	W轴位置缓冲区满	系统异常
15027	WEEPROM参数检验异常	存储芯片异常
15028	W轴编码器过失	编码器通信失败	更换主机
15029	W轴测速异常	编码器反响数值异常	1、编码器线有问题 2、编码器接头接触不良 3、电机编码器异常
15030	W轴编码器初始化中	编码器初始化	1、电机代码设置有误 2、增益参数不对理 3、电机有故障导致乱转
15031	W清除報警過快	清除报警频率过快	1、编码器线有问题 2、编码器接头接触不良 3、电机编码器异常
15032	WEEPROM需要恢復	存储的参数校验有误
15033	WEthercat通信超時	总线通信超时	可以通过0号参数写8051,期待10s后重新上电来清除

报警编号	报警信息	报警原因	处理要领
15034	W轴编码器电池掉电	编码器有电池掉电标识位	更换主机
15035	W轴编码器电池掉电	编码器有电池掉电标识位	确保电池连接良好,通过13号参数设0清除
15036	W轴编码器电池电压低	编码器有电池电压低标识位	确保电池连接良好,通过13号参数设0清除
15037	W轴编码器电池电压低	编码器有电池电压低标识位	编码器电压过低
15040	W轴不法电机代码	电机代码非系统支持的代码	1、检察2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除 2、如不正确,4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码
15041	W轴不法电机代码	电机代码非系统支持的代码	1、4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码
15042	W轴编码器数据不更新	编码器数值没有变革	1、电机编码器异常
15043	W轴编码器数据不更新	编码器数值没有变革	1、电机编码器异常
15044	W轴编码器多圈值过失		1、断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设0
15045	W轴编码器多圈值过失		1、断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设0
15046	W轴功率不匹配		1、检察2号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配
15047	W轴功率不匹配		1、检察2号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配
15048	W轴参数设置有误	参数设置不对理	1、检查一下参数是否在规模内:5(1, 6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)
15049	W轴参数设置有误	参数设置不对理	1、检查一下参数是否在规模内:5(1, 6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)
16001	M7急停报警	无	检查伺服故障
16002	M7轴过流	IPM�？楣鞅；�	1、电机是否堵转 2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.不然排查电机和线路问题.

报警编号	报警信息	报警原因	处理要领
16003	M7轴过流	IPM�？楣鞅；�	1、电机是否堵转 2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.不然排查电机和线路问题.
16004	M7外部母线断开	没接收到母线正常信号	1、顶部3pin白色端子松动 2、主机故障
16005	M7轴过载	凌驾最大负载	1、检查负载情况 2、电机是否堵转
16006	M7轴过载	凌驾最大负载	1、检查负载情况 2、电机是否堵转,抱闸是否松开 3、检查1号参数是否为对应的功率
16007	M7轴电机初始化中	驱动器上电初始化没结束	1、按停止键清除 2、不可清除则重新上电 3、主机故障,更换
16008	M7轴电机初始化中	驱动器上电初始化没结束	1、按停止键清除 2、不可清除则重新上电 3、主机故障,更换
16009	M7轴三相过失	电流凌驾警报值	1、线序过失 2、缺相 3、电机代码和电机差池应
16010	M7轴三相过失	电流凌驾警报值	1、线序过失 2、缺相 3、电机代码和电机差池应
16011	M7VDC欠压	电压检测到低于195v	1、负载过重,加速度过高,导致电压下掉太多 2、外部进电电压太低 3、主机故障,更换
16012	M7VDC过压	电压检测到高于405v	1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多 2、刹车电阻故障或者不导通 3、主机故障,更换
16013	M7轴过速	凌驾最大转速	1、内部通信掉线,检查是否接地良好 2、50号参数设置有误
16014	M7轴过速	凌驾最大转速	1、内部通信掉线,检查是否接地良好 2、50号参数设置有误
16016	M7驱动器过热	内部温度凌驾75度	1、检查电扇是否正常 2、主机故障,更换
16016	M7写EEPROM失败	存储芯片异常	更换主机
16017	M7读EEPROM失败	存储芯片异常	更换主机
16018	M7轴位置偏差过大	指令值和实际编码器值偏差凌驾49号参数设定值	1、设定49号伺服参数,加大偏差规模 2、加减速设置太小 3、系统异常
16019	M7轴位置偏差过大	指令值和实际编码器值偏差凌驾49号参数设定值	1、设定49号伺服参数,加大偏差规模 2、加减速设置太小 3、系统异常

报警编号	报警信息	报警原因	处理要领
16020	M7轴编码器过失	编码器通信失败	1、编码器线有问题 2、编码器接头接触不良 3、电机编码器异常
16021	M7轴测速异常	电机异常转动	1、电机代码设置有误 2、增益参数不对理 3、电机有故障导致乱转
16022	M7轴编码器初始化中	编码器初始化	1、编码器线有问题 2、编码器接头接触不良 3、电机编码器异常
16023	M7VDC硬件过压	内部硬件过压�；�	1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多 2、刹车电阻故障或者不导通 3、主机故障,更换
16024	M7外部总线ERR	没接收到总线正常信号	1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多 2、刹车电阻故障或者不导通 3、主机故障,更换
16025	M7轴位置缓冲区满	系统异常	1、顶部3pin白色端子松动 2、主机故障
16026	M7轴位置缓冲区满	系统异常
16027	M7EEPROM参数检验异常	存储芯片异常
16028	M7轴编码器过失	编码器通信失败	更换主机
16029	M7轴测速异常	编码器反响数值异常	1、编码器线有问题 2、编码器接头接触不良 3、电机编码器异常
16030	M7轴编码器初始化中	编码器初始化	1、电机代码设置有误 2、增益参数不对理 3、电机有故障导致乱转
16031	M7清除報警過快	清除报警频率过快	1、编码器线有问题 2、编码器接头接触不良 3、电机编码器异常
16032	M7EEPROM需要恢復	存储的参数校验有误
16033	M7Ethercat通信超時	总线通信超时	可以通过0号参数写8051,期待10s后重新上电来清除
16034	M7轴编码器电池掉电	编码器有电池掉电标识位	更换主机
16035	M7轴编码器电池掉电	编码器有电池掉电标识位	确保电池连接良好,通过13号参数设0清除
16036	M7轴编码器电池电压低	编码器有电池电压低标识位	确保电池连接良好,通过13号参数设0清除
16037	M7轴编码器电池电压低	编码器有电池电压低标识位	编码器电压过低
16040	M7轴不法电机代码	电机代码非系统支持的代码	1、检察2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除 2、如不正确,4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

报警编号	报警信息	报警原因	处理要领
16041	M7轴不法电机代码	电机代码非系统支持的代码	1、4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码
16042	M7轴编码器数据不更新	编码器数值没有变革	1、电机编码器异常
16043	M7轴编码器数据不更新	编码器数值没有变革	1、电机编码器异常
16044	M7轴编码器多圈值过失		1、断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设0
16045	M7轴编码器多圈值过失		1、断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设0
16046	M7轴功率不匹配		1、检察2号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配
16047	M7轴功率不匹配		1、检察2号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配
16048	M7轴参数设置有误	参数设置不对理	1、检查一下参数是否在规模内:5(1, 6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)
16049	M7轴参数设置有误	参数设置不对理	1、检查一下参数是否在规模内:5(1, 6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)
17001	M8急停报警	无	检查伺服故障
17002	M8轴过流	IPM�？楣鞅；�	1、电机是否堵转 2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.不然排查电机和线路问题.
17003	M8轴过流	IPM�？楣鞅；�	1、电机是否堵转 2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.不然排查电机和线路问题.
17004	M8外部母线断开	没接收到母线正常信号	1、顶部3pin白色端子松动 2、主机故障
17005	M8轴过载	凌驾最大负载	1、检查负载情况 2、电机是否堵转
17006	M8轴过载	凌驾最大负载	1、检查负载情况 2、电机是否堵转,抱闸是否松开 3、检查1号参数是否为对应的功率

报警编号		报警信息		报警原因	处理要领
17007		M8轴电机初始化中		驱动器上电初始化没结束	1、按停止键清除 2、不可清除则重新上电 3、主机故障,更换
17008		M8轴电机初始化中		驱动器上电初始化没结束	1、按停止键清除 2、不可清除则重新上电 3、主机故障,更换
17009		M8轴三相过失		电流凌驾警报值	1、线序过失 2、缺相 3、电机代码和电机差池应
17010		M8轴三相过失		电流凌驾警报值	1、线序过失 2、缺相 3、电机代码和电机差池应
17011		M8VDC欠压		电压检测到低于195v	1、负载过重,加速度过高,导致电压下掉太多 2、外部进电电压太低 3、主机故障,更换
17012		M8VDC过压		电压检测到高于405v	1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多 2、刹车电阻故障或者不导通 3、主机故障,更换
17013		M8轴过速		凌驾最大转速	1、内部通信掉线,检查是否接地良好 2、50号参数设置有误
17014		M8轴过速		凌驾最大转速	1、内部通信掉线,检查是否接地良好 2、50号参数设置有误
17017		M8驱动器过热		内部温度凌驾75度	1、检查电扇是否正常 2、主机故障,更换
17017		M8写EEPROM失败		存储芯片异常	更换主机
17017		M8读EEPROM失败		存储芯片异常	更换主机
17018		M8轴位置偏差过大		指令值和实际编码器值偏差凌驾49号参数设定值	1、设定49号伺服参数,加大偏差规模 2、加减速设置太小 3、系统异常
17019		M8轴位置偏差过大		指令值和实际编码器值偏差凌驾49号参数设定值	1、设定49号伺服参数,加大偏差规模 2、加减速设置太小 3、系统异常
17020		M8轴编码器过失		编码器通信失败	1、编码器线有问题 2、编码器接头接触不良 3、电机编码器异常
17021		M8轴测速异常		电机异常转动	1、电机代码设置有误 2、增益参数不对理 3、电机有故障导致乱转
17022		M8轴编码器初始化中		编码器初始化	1、编码器线有问题 2、编码器接头接触不良 3、电机编码器异常
17023		M8VDC硬件过压		内部硬件过压�；�	1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多 2、刹车电阻故障或者不导通 3、主机故障,更换
报警编号		报警信息		报警原因	处理要领
17024	M8外部总线ERR			没接收到总线正常信号	1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多 2、刹车电阻故障或者不导通 3、主机故障,更换
17025	M8轴位置缓冲区满			系统异常	1、顶部3pin白色端子松动 2、主机故障
17026	M8轴位置缓冲区满			系统异常
17027	M8EEPROM参数检验异常			存储芯片异常
17028	M8轴编码器过失			编码器通信失败	更换主机
17029	M8轴测速异常			编码器反响数值异常	1、编码器线有问题 2、编码器接头接触不良 3、电机编码器异常
17030	M8轴编码器初始化中			编码器初始化	1、电机代码设置有误 2、增益参数不对理 3、电机有故障导致乱转
17031	M8清除報警過快			清除报警频率过快	1、编码器线有问题 2、编码器接头接触不良 3、电机编码器异常
17032	M8EEPROM需要恢復			存储的参数校验有误
17033	M8Ethercat通信超時			总线通信超时	可以通过0号参数写8051,期待10s后重新上电来清除
17034	M8轴编码器电池掉电			编码器有电池掉电标识位	更换主机
17035	M8轴编码器电池掉电			编码器有电池掉电标识位	确保电池连接良好,通过13号参数设0清除
17036	M8轴编码器电池电压低			编码器有电池电压低标识位	确保电池连接良好,通过13号参数设0清除
17037	M8轴编码器电池电压低			编码器有电池电压低标识位	编码器电压过低
17040	M8轴不法电机代码			电机代码非系统支持的代码	1、检察2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除 2、如不正确,4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码
17041		M8轴不法电机代码	电机代码非系统支持的代码		1、4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码
17042		M8轴编码器数据不更新	编码器数值没有变革		1、电机编码器异常
17043		M8轴编码器数据不更新	编码器数值没有变革		1、电机编码器异常
17044		M8轴编码器多圈值过失			1、断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设0
17045		M8轴编码器多圈值过失			1、断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设0
17046		M8轴功率不匹配			1、检察2号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配
17047		M8轴功率不匹配			1、检察2号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配
17048		M8轴参数设置有误	参数设置不对理		1、检查一下参数是否在规模内:5(1, 6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)
17049		M8轴参数设置有误	参数设置不对理		1、检查一下参数是否在规模内:5(1, 6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)

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