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注塑驱控一体机械手控制系统 ，为经济型注塑三轴驱控一体系统 ，QC-S3G。下面针对此型号驱控一体系统的伺服参数怎么进行调理讲解。
首先把三挡开关旋钮到停止状态下 ，点击屏幕中左下角的“功效”按钮 ，进入“机械参数”-“结构”-“伺服调参”页面 ，进行伺服参数的设定（伺服调参页面为RTEX与驱控类专有页面 ，单板类无此页面）。
框1内为检察对应轴的伺服参数 ，点击刷新按钮 ，对应框内会显示伺服参数值 ，若需修改参数值 ，可直接在文本框内输入新的值 ，也可通过右边框2内设置伺服参数。
参数地点：在此框即3号框内设入伺服参数编号；4号框内显示为目今伺服参数值。
参数值：5号框为需要设置的伺服参数目标值。
参数名：目今的伺服参数编号所对应的功效。
参数设置办法:
1.拍下急停按钮（修改伺服参数需在此状态下）。
2.在橙色框3内输入伺服参数编号。
3.在“参数值”后的5号绿色文本框内输入伺服参数目标值 ，再点击“发送”按钮。
4.检察框4内的数值和目标参数值是否相同 ，若相同则设置参数乐成；不然参数设置失败 ，需要重新设置。
5.参数设置乐成后 ，重启伺服和手控器 ，新参数才起作用。
伺服参数表如下：
功效 代码 | 映射 地点 | 功效码名称 | 参数说明 | 设定规模 | 单位 | 出厂值 |
PnE00 | 0x2E00 | 软件版本/恢复出厂 | 写入8051恢复出厂（2107以上版本） | 0~65535 | 版本号 | |
PnE01 | 0x2E01 | 驱动器机型 | 2:100~200w; 3:400w; 4:750w; 5:850~1300w 6:1800w | 2~6 | 4 | |
PnE02 | 0x2E02 | 电机代码 | 1000~1600 | 1400 | ||
PnE03 | 0x2E03 | 参数治理 | 写入256恢复出厂（11xx系列版本） 1：高级模式 ，屏蔽参数检查 ，可以清除过载 ，编码器过失报警 | 0x0000~0x1111 | 0x0000 | |
PnE04 | 0x2E04 | 强制电机代码 | 1：为强制 | |||
PnE15 | 0x2E0F | 电机过载�；は凳� | 10~100 | 10~100 | % | 50 |
PnE19 | 0x2E13 | 单双轴选择 | 0：双轴 ，1：单轴 | |||
PnE21 | 0x2E15 | 速度环增益 | 越大则响应越快 ，过大会引起震动 位置模式与位置环增益协同调理 | 0~500 | Hz | 90 |
PnE22 | 0x2E16 | 速度环积分时间常数 | 越小积分作用越强 ，速度跟踪能力越强 需与速度环增益和位置环增益配合 | 0~300 | ms | 25 |
PnE23 | 0x2E17 | 位置环增益 | 越大则响应越快 ，过大会引起震动 位置模式与位置环增益协同调理 | 0~20 | 1/s | 4 |
PnE28 | 0x2E18 | 速度前馈增益 | 增大可减小稳态位置偏差 ，过大会导致超调 | 0~100 | % | 0 |
PnE30 | 0x2E1E | 阻尼系数 | 位置环阻尼系数 | 100~500 | 100 | |
PnE31 | 0x2E1F | 速度反响低通滤波系数 | 100~20000 | 20000 | ||
PnE32 | 0x2E20 | 电流反响低通滤波系数 | 检测实际电流偏向 | 100~20000 | 20000 | |
PnE33 | 0x2E21 | 转矩前馈系数 | 0~100 | 0 | ||
PnE34 | 0x2E22 | 速度环微分增益（低频） | 0~1000 | 0 | ||
PnE41 | 0x2E29 | 移动平均滤波常数 | 0~200.0 | 0~200.0 | ms | 0 |
PnE42 | 0x2E2A | 一阶低通滤波常数 | 0~6000.0 | 0~6000.0 | ms | 0 |
PnE49 | 0x2E31 | 位置偏差限制 | 0.1~50.0圈 | 0.1~50.0 | 5.0 | |
PnE69 | 0x2E45 | 转矩指令低通滤波系数 | 100~20000 | 20000 | ||
PnE71 | 0x2E47 | 行动命令 | 1:设目今位置为零点 | 0~255 | 0 | |
PnE72 | 0x2E48 | 陷波滤波频率 | 0~10000 | 0 | ||
PnE73 | 0x2E49 | 陷波滤波频宽 | 0~1000 | 0 | ||
PnE99 | 0x2E63 | 软件版本 | 软件版本 | 0x0000~0xFFFF | 0x0000 |
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