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注塑驱控一体单/两轴机械手控制系统伺服参数表查阅

[ 宣布日期：2021-07-23 ] 来源: 【打印此文】 【关闭窗口】

注塑驱控一体机械手控制系统 ，型号（QC-S1E、QC-S2E）伺服参数表如下：


功效

代码

功效码名称

参数说明

设定规模

单位

出厂值

00

软件版本


0～65535


1000

01

驱动器机型

2:100～200W;

3:400W;
4:750W;    

5:850～1300W
6:1800W

2～6


4

02

电机代码


1000～1600


1400

03

参数治理

写入256恢复出厂

0x00～0x1111


0x0000

04

强制电机代码

1：为强制




05

最大转速阈值

0～6000

0～6000

rpm

4500

06

正向最大转矩限制

0～300

0～300

%

300

07

反向最大转矩限制

0～300

0～300

%

300

08

电机偏向逻辑

0：正反向CCW    

1：反偏向CCW

0～1


0

11

抱闸ON延迟时间

伺服收到Servo On指令至抱闸On的延迟时间

100～500

ms

100

12

静止状态 ，抱闸OFF-伺服OFF延时

伺服收到Servo Off指令至电机欠亨电的延迟时间

1～1000

ms

100

13

编码器电池故障清除

当驱动器报编码器电池故障时 ，需将设为0才华清除报警




15

电机过载�；は凳�

10～100

10～100

%

50

17

使能


0～1


0

18

外部急停屏蔽


0～1


0

21

速度环增益

越大则响应越快 ，过大会引起震动
位置模式与位置环增益协同调理

0～500

Hz

90

22

速度环积分时间常数

越小积分作用越强 ，速度跟踪能力越强
需与速度环增益和位置环增益配合

0～300

ms

25

23

位置环增益

越大则响应越快 ，过大会引起震动
位置模式与位置环增益协同调理

0～20

1/s

4

28

速度前馈增益

增大可减小稳态位置偏差 ，过大会导致超调

0～100

%

0

30

阻尼系数

位置环阻尼系数

100～500


100

31

速度反响低通滤波系数*


100～20000


20000

32

电流反响低通滤波系数*

检测实际电流偏向

100～20000


20000


33

转矩前馈系数*


0～100


0

34

速度环微分增益（低频）*


0～1000


0

39

S曲线平滑品级

1～7级 ，级别越高平滑度越低

1～7


3

41

移动平均滤波常数

0～200.0

0～200.0

ms

0

42

一阶低通滤波常数

0～6000.0

0～6000.0

ms

0

49

位置偏差限制

0.1～50.0圈

0.1～50.0


5.0

69

转矩指令低通滤波系数


100～20000


20000

72

陷波滤波频率


0～10000


0

73

陷波滤波频宽


0～1000


0

99

软件版本

软件版本

0x000～0xFFFF


0x0000


注：*为厂家设定参数 ，一般用默认值。

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