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工业机械人控制系统型号（EC-R4、EC-R6、EC-R7、EC-R8）EC-RX系列机械人控制系统，手动操作工具标定要领如下：
建立了工具坐标系后，机械人的控制点也转移到了工具的尖端点上，这样示教时可以利用控制点稳定的操作便当地调解工具姿态，并可使插补运算时轨迹更为精确。
四点法：
以控制点为基准设入4个差别的姿态的坐标位置，凭据这4个数据自动算出工具尺寸。应把各点的姿态设定为任意偏向的姿态，其中点4为工具尖端笔直于基准点的点，如果设入了偏向某一偏向的姿态坐标，可能泛起精度禁绝的情况。
示意图如下：
两点法：
两点法标定需要知道工具个个偏向的偏差（偏差是指工具尖端点在法兰盘坐标系下的坐标值），然后填入偏差数据，用户在已知工具的偏差的情况下才可使用两点法。
使用要领：
第一步，机械手在原点的情况下点击“末端设入”按钮设入机械手末端的坐标值。
第二步，手动输入各轴的工具偏差值。
第三步，设置完成点击确定修改按钮。
在教导程序的时候，需要将坐标系切换为工具坐标系，然后在程序里面插入工具坐标系。
二十三点法：
二十三点法是凭据示教的多点位置，换算出工具坐标与法兰坐标系间的换算关系，进而推算出工具坐标的要领。
使用要领：
第一步，新建二十三点法，在区域三依次设定23个差别位置，要求工具定点不改变。最后三点要求姿势相同的X偏向偏移和Y偏向偏移点。
第二步，点击盘算，盘算乐成后将提示工具信息。
第三步，盘算完成后点击生存即可。
在教导程序之前首先切换为工具坐标，才华教导出正确的坐标位置，在程序运行之前需要将程序坐标系切换为工具坐标。如下图：
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